Aula 15

Comunicação e Sincronização: Filas e Mutexes no FreeRTOS

Engenharia de Sistemas Embarcados

Objetivos de Aprendizagem

• Comunicação entre tarefas via Filas (Queues). Semáforos binários para sinalização de interrupções e Mutex com herança de prioridade para evitar Inversão de Prioridade.
• Controle de hardware via código em C de baixo nível
• Execução determinística e confiabilidade industrial

Pilares Técnicos

• FreeRTOS Queues
• Semáforo Binário
• Mutex
• Inversão de Prioridade
• Herança de Prioridade

Estrutura de Implementação

// Sincronização de Recurso Compartilhado (I2C) com Mutex
SemaphoreHandle_t xI2CMutex;

void vTaskAccessI2C(void *pv) {
    for (;;) {
        if (xSemaphoreTake(xI2CMutex, portMAX_DELAY) == pdTRUE) {
            // Acesso exclusivo ao barramento I2C

Próximos Passos

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